Stealthbot-zwei: cambios

En base a las conclusiones que saqué del año pasado, realicé ciertos cambios en el robot, para obtener mayor fiabilidad y rendimiento. Al final, volvió a pecar de falta de fiabilidad, así que el año que viene realizaré cambios más drásticos, como la soldadura del Basic Stamp o el uso de algún PIC o Arduino, ambos con mejores prestaciones que el Basic Stamp. Este año había pensado en emplear Arduino, pero al final rechacé la idea debido a la falta de tiempo, imposibilitándome usar sensores analógicos.

 

Programando a la bestia

Stealthbot-zwei se basaba en la plataforma del año pasado y presenta pocos cambios en lo que a la electrónica se refiere. Un cambio sustancial ha sido el empleo de pilas recargables de tipo D y AA de NiMH (níquel metal hidruro). Estas pilas son mucho más ligeras (dejando el peso sobrante para otros usos) y tienen una mayor intensidad. Las usadas fueron 8 pilas tipo D de 2500 mA/hora y 1,2 voltios, reduciendo el voltaje total de 12 a 9,6 voltios (el voltaje proporciona velocidad y, por tanto, esta disminuyó a cambio de incrementar el par de los motores) e incrementando la intensidad. Además la lógica se alimenta este año con 4 pilas tipo AA (normales) recargables también de 1,2 voltios cada una (4,8 voltios en total al estar en serie) y 2500 mA/hora. De esta forma ahorro dinero a medio plazo, puesto que no tengo que comprar tantas pilas sino que es suficiente con recargarlas. Los tiempos de carga son de aproximadamente 16 horas para cada 4 pilas (sean del tipo que sean, el cargador era capaz de cargar a la vez 4 pilas recargables NiMH del tipo AAA, AA, C, D o 9 voltios). Elegí estas pilas porque son baratas y dentro de mi presupuesto y uso, las más adecuadas en mi opinión (ver artículo sobre pilas recargables y baterias y normales). Son sencillas de usar, de capacidad aceptable y comunes en el mercado.

 

Pilas recargables NiMH tipo D

Mejoré el sistema de bumpers, asegurándolos con cinta aislante para darles consistencia y atándolos con cuerda, para limitar el recorrido máximo de estos (evitando que se el contrario tirase de ellos y los estropease). Además incorporé 1 muelle a cada bumper para limitar la carrera de éste y que recuperaran pronto la posición inicial sin trabarse. Además los bumpers estaban mejor anclados al robot que el año anterior.

 

Hice algunos cambios en la programación para hacerla más eficiente basándome en la del año anterior, eliminando partes superfluas y haciendo hincapié en aquellas tareas que peor desarrollaba el robot. 

El microcontrolador (Basic Stamp) se encontraba este año en un lugar más accesible, ya que anteriormente éste estaba oculto, lo que dificultaba el cambio de programación.

 

2º nivel del robot: microcontrolador

Así mismo, eliminé el sistema de placas laterales que descienden una vez iniciado el combate para ampliar de forma ficticia la superficie del robot, ya que analizando los beneficios (que el otro robot no te empuje de la mejor forma posible) y las desventajas (te detecta más rápidamente y puede engancharse y desprenderse, con la consecuente pérdida del combate), me dí cuenta de que no compensaba.

Probé varios sistemas antimedidas para evitar la detección por parte del contrario, confundiendo a infrarrojos y ultrasonidos, pero ninguna tuvo el éxito necesario para ser incorporado.

 

También trate de asegurar todo lo posible toda la parte mecánica, sujetando con bridas todas las partes que eran susceptibles de desprenderse, lo cual conllevaría a la pérdida del combate. También alargué todos los cables de la electrónica para evitar precisamente que se desconectaran y asegurándolos con cinta aislante, lo cual se demostró inútil ante la magnitud de las caídas que sufrió mi robot.

 

"Stealthbot-zwei" casi listo para el combate

He de decir que este año han vuelto a ser materiales imprescindibles en la construcción del robot la cinta aislante y el velcro, pero el año que viene, tratando de hacer caso a un profesor de la uni, intentaré reducir ambos para ganar en fiabilidad.

 

Estoy bastante contento con la mejora que ha experimentado Stealthbot del la primera a la segunda versión y, sin hacer grandes cambios, creo que ha tocado techo. No se puede hacer mucho más con lo que hay. Así que tendré que realizar cambios mayores si quiero aspirar a ganar el año que viene, tales como más fiabilidad, mejores sensores, cambio de microcontrolador etc. Haber si se organiza un curso en verano en la universidad de Deusto sobre PIC… De todas formas, allí nos verán el año que viene. A mí y a mi máquina. O, al menos, eso espero…

 

Para ver el montaje de Stealthbot-zwei pulsa aquí. Para ver su participación en el concurso pincha aquí.