miércoles, 15 de abril de 2009

Montaje de Stealthbot-zwei

Durante el montaje del robot, fui sacando fotos para que se viese el proceso de montaje y como se iba haciendo cada vez más grande hasta estar completado. Así mismo, se aprecian muchos de los materiales empleados en su montaje, con el consiguiente desorden que supuso para mi habitación… Aquí no mencionaré las mejoras implementadas respecto al del año pasado (aquí), ni como construí el del año pasado (aquí).


 Lo primero que hice fue conectar todos los motores con la controladora de motores, situada en el primer nivel del robot. Esta controladora sirve para controlar 2 motores, pero como los dos de cada lado giran en el mismo sentido siempre, es suficiente. A esta controladora habrá que conectar la alimentación suplementaria para los motores. 


Esto es una tarea que la mayoría de los aficionados a la electrónica tienen que sufrir habitualmente: soldar. Para ello necesitamos un soldador y estaño, que fundiremos para aplicarlo sobre las uniones que vayamos a realizar. Sería conveniente tener algún conocimiento previo antes de empezar, para no aprender como hice yo, a base de meter la pata y de alguna que otra quemadura… 


Aquí se aprecia el caos que se creó en mi habitación cuando estuve en proceso de construcción del robot. Se pueden ver la gran cantidad de piezas que conforman el bot, no sólo eléctricas sino también mecánicas. 


El robot va avanzando y cada vez se acerca más a su etapa final. Ya está en el segundo nivel, con varios sensores incorporados y una marabunta de cables (alimentación, sensores, controladora…) difícil de ordenar y comprender. Después de esto hay que colocar el microcontrolador, donde irán conectados la mayoría de ellos. 


El año pasado usé pilas convencionales de tipo D y no alcalinas (eran más pesadas) para los motores y 2 pilas en paralelo de 9 voltios  para la lógica. Como consecuencia, se agotaban cada cierto tiempo y tenía que volver a comprar más y este es el resultado. Más de 32 pilas de tipo D y unas 10 de 9 voltios. 


Por eso este año adquirí un cargador para pilas recargables NiMH (níquel metal hidruro) para los tipos AAA, AA, C, D y 9 voltios. Es decir, prácticamente toda la gama de pilas en el mercado salvo las de petaca de 4,5 voltios. Este cargador únicamente carga las de NiMH y no sirve para otros tipos tales como NiCd (níquel cadmio) o baterías de ión litio o li-po (litio polímero). Puede cargar a la vez 4 de cada tipo, excepto de 9 voltios que sólo carga de 2 en 2. El tiempo de carga para pilas de 2500 mA/h es de 16 horas aproximadamente. El cargador es de la marca Energizer. Sin embargo, y al ser importado, tuve que adquirir un transformador de 220 a 120 voltios (al voltaje al que funciona dicho cargador, la parte de color negro, por unos 8 €) y un adaptador para el enchufe (era distinto que los de España, la parte de color blanco). Hago hincapié en esto, puesto que un uso incorrecto de este aparato puede suponer estropearlo. Las pilas que adquirí fueron las recargables de tipo NiMH. 8 pilas de tipo D (las más grandes y cilíndricas) y 4 de tipo AA (estándar). Ambos tipos eran de 1,2 voltios cada una. Por tanto, disponía de 9,6 voltios para los motores y 4,8 voltios para la lógica. Esto era inferior a los 12 voltios y 6 del año pasado, pero a cambio aumentó la intensidad de corriente (amperios). En la lógica no hubo un cambio apreciable en el rendimiento, salvo que duraban considerablemente más sin agotarse. En los motores se redujo la velocidad (ya que un mayor voltaje provoca una mayor velocidad de giro) pero, a cambio, aumentó el par disponible, ya que la intensidad que otorgaban era mayor. Todas las pilas proporcionaban 2500 mA/h (miliamperios a la hora). Esto quiere decir que duran 1 hora en funcionamiento si otorgan 2,5 amperios continuamente, o que duran 2 horas si otorgan 1,25 A. Si se les requieren 5 amperios, durarán media hora. Para saber por qué elegí estas pilas y saber más acerca de pilas y baterías recargables pincha aquí


Aquí ya se puede observar a un robot casi completo a falta de la programación y de algunos pequeños cambios finales. Se alza imponente desde esta perspectiva, sobre todo gracias a las ruedas de grandes dimensiones. 


Aquí es cuando empiezo a cargar la programación, a través de un puerto serial del que dispone la placa Basic Stamp Homework Board. Además del pertinente cable, necesito un adaptador USB-serial ya que mi portátil no tiene puerto serie. 


En esta foto ya está completo, con la programación cargada y únicamente queda cambiarle las pilas por unas recargables (que reservo para el concurso). Hay que tener cuidado con esto, pues unas pilas recién cargadas o de distinto voltaje provocan una mayor o menor velocidad en el robot, variando por tanto su respuesta. Por ejemplo, en el mío, con pilas nuevas de 12 voltios o 9,6 voltios la velocidad varía de 0,35 m/s a 0,28 m/s, una variación considerable y apreciable en sus respuestas. 


Pues aquí acabó el montaje del robot, y tan sólo faltaba disputar el concurso. Para saber más sobre la participación de Stealthbot-zwei en el Concurso de Deusto, pincha aquí.

2 comentarios:

Pepe dijo...

Me interesó mucho este robot, y como yo estoy por armar uno, quería saber que ruedas utilizaste y como las enganchaste en el motor, es decir, en el eje del motor. Agradecería mucho la respuesta.

Evoo Andres dijo...

Muy buena la informacion, esta muy bien que los jovenes desarrollen la tecnologia del mañana..
Suerte (: