martes, 25 de marzo de 2008

Mi robot de sumo "Stealthbot"

MI ROBOT DE SUMO “STEALTHBOT”

Tengo que decir, que me enteré del concurso de microbots de la Universidad de Deusto por mi profesor de informática, Iker Etxebarría. Eso fue ya hace 2 años. El año pasado acudí al concurso, pero únicamente como observador. La verdad es que es muy interesante hacer esto, ya que así tomas ideas y ves cómo funciona la dinámica del concurso.

Bueno, pues yo empecé a preparar el concurso en verano, en Agosto de 2007. Puede pareceros mucho tiempo, pero realmente lo único que hice desde entonces hasta Diciembre de ese mismo año fue idear sistemas y mecanismos, mirar componentes, sensores, motores etc. Aprendí muchísimo y posiblemente sólo por eso haya merecido la pena presentarse al concurso. En ese tiempo, hice bocetos, diseños y plasmé todas mis ideas. De todo este trabajo sólo el 10 % habrá sido de utilidad para el proyecto. Pero merece la pena. Hasta Diciembre no empecé en serio.

En Diciembre, mis compañeros y yo teníamos ya pensado todo lo que necesitábamos comprar, así que lo pedimos (de varias tiendas, una de ellas en el extranjero). Por tanto, no dispusimos de todos los materiales hasta finales de enero. Fue entonces cuando empecé el montaje. Mientras lo montaba iba probando todos los sensores.

Hasta la semana anterior al concurso no tuve todo montado. Una vez ya montado, ese fin de semana, comencé a programarlo. Pero el martes cuando lo probé, no funcionaba bien. Había hecho algo muy complejo, con 3 microcontroladores y 2 de ellos interconectados. Por tanto decidí desmontar todo. Desmonté toda la electrónica y la volví a montar, todo esto el martes y parte del miércoles. El miércoles, una vez ya montado lo programé y entonces si funcionaba. Por la tarde y hasta las tantas de la noche estuve mejorando el programa y asegurando todo. Y por fin el jueves, día del concurso. Como veis casi volví a hacer todo 2 días antes del concurso.

El día del concurso pasamos la prueba (yo y otros 3 compañeros míos del Colegio Vizcaya) de clasificación (no tuvimos que pasar una el martes, ya que éramos pocos, pero si tuvieron que pasarla los universitarios) para comprobar que todo funcionaba. Estuvimos charlando con universitarios y profesores de la uni y visitando algunos laboratorios. Si que hicimos alguna modificación, pero cosa de poco (yo por lo menos, mis compañeros alguna más).

Más información: Concurso de microbots



1. Diseño del robot:

Para diseñarlo tuve en cuenta todas las claves que menciono en el manual “Cómo construir un robot de sumo”. Tuve muy en cuenta las reglas, es más, mi robot pesaba 2 kg 850 gr. y medía 20x20 cm., justo. Tras el Brainstorm, comencé a diseñarlo. Muchos bocetos, de los cuales apenas utilicé ninguno. Pero puede que sean útiles en un futuro. Pensé en crear yo mi propia estructura, pero debido a que tenía poco tiempo empleé una comercial. Así evitas fallos de que no encajen piezas o que estén sueltas.

Algunos bocetos míos (no aplicados)

Además, puse un sistema de amplificación de superficie. Dos servos, con una placa de madera, giraban 90 grados (ya que al empezar tienen que estar replegados) y de ellos colgaba una superficie de papel, que sirve para que el contrario detecte más robot del que hay, así, quizá ataque a uno de los papeles y mi robot puede echarle fuera ya que le cogería de lado.
Todos los sensores, además, están colocados en unas cajitas, para impedir que se puedan mover. Estas cajitas se sujetan a la estructura mediante velcro, un material muy usado en este robot (es muy útil y, en mi opinión, muy recomendable).
Los bumpers tienen una prolongación hecha con piezas de mecano, cola termofusible y cinta aislante (otro material imprescindible). Los portapilas están sujetos a la estructura mediante velcro, con un sistema que permite cambiar todas las pilas sin desmontar nada.

2. Componentes:

Yo usé un Basic Stamp 2, principalmente por lo fácil que es programarlo. Aunque he de reconocer que tiene 2 pegas: es un poco caro (48 € + IVA) y que no permite usar entradas analógicas de manera sencilla. Pero para iniciados es magnífico, así como para aquellos que no quieran tener que soldar, ya que dispone de una protoboard. Se programa con el puerto serie (necesitamos un cable, pero viene acompañado con la placa al comprarla) y sería mejor si fuese USB.
Yo, para sumo, he dividido en 4 aspectos las funciones del robot: detección del contrario, situación, empuje/resistencia (para sacar tú al otro de la pista sin que te saque el a ti) y engaño (para que el otro no te detecte). Además de la lógica (Basic Stamp 2).
Para la detección del contrario usé: Un sensor de ultrasonidos SRF05 (18 €, comprado en MSE Bilbao), 2 sensores infrarrojos GP2D15 (10 € cada uno) y 4 bumpers (2.2 € cada uno, comprados en MSE Bilbao). El ultrasonido es un sensor ideal para detectar a largas distancias, pero tiene algún problema: es irregular. Sin embargo, no necesitan ninguna circuitería externa. Tienen 4 puntos, uno a +5 V (vdd) otra a GND (Vss) y 2 a unas patitas (entradas). Una controlará la emisión y otra la recepción. Hay opción de usarlos con una sola patita, pero para ello hay que seleccionar otro modo.

Sensor ultrasónico

Los sensores infrarrojos Sharp son muy interesantes. Ofrecen una gama de distancia muy interesante. Los que yo usé son digitales (0 y 1) y detectan cualquier cosa situada entre 2 y 25 cm. Pueden llegar hasta 80, pero es difícil manipularlos, ya que hay que modificar la distancia de las ópticas (soltando un tornillo). Estos necesitan una resistencia de 12 K. Una a +5 V, otra a GND y la otra a +5 v con una resistencia de 12 K y a una patita (entrada). Para estos sensores es interesante tener un conector JST, para que sea más fácil conectarlos.

Sensor infrarrojo (distancia)

Los bumpers requieren una resistencia de 10 K (cada uno). Una de las clavijas conectada con GND y la otra con una resistencia de 10 K a Vdd y a una patita (entrada).

Bumper

En el apartado de situación pensé en emplear unos cny70, sin circuitería y construirla yo mismo. Para ello compré 4 cny70 (1,10 € cada uno) y además necesitaba un inversor trigger-Schmidt 74HC14, y una resistencia de 220 y otra de 10 K (esto para cada bumper, menos el inversor). Conseguí montarlo y funcionaba, pero los resultados eran bastante peores que con el sensor MSE- S110.1 (8 € cada uno). Usé 2 prestados por mi profesor Iker.

Sensor infrarrojo (blanco/negro)

Estos no necesitan nada adicional, uno va a +5 v, otro a GND y otro a una entrada (patita).

En el apartado engaño use pintura negra para todo el robot (así si el contrario usa un sensor infrarrojo insensible al negro, no me detectará) y el sistema de amplificación de superficie del que ya he hablado, para el cual necesité 2 servos parallax de rotación continua de 15 € cada uno, que también me presto Iker, así como un Basic Stamp 1 (también prestado) para controlarlos. Estos tienen 3 cables: negro a GND, blanco a patita (salida) y rojo a +5 v. No necesitan nada adicional.

Servo

En el apartado empuje/resistencia, empleé unas ruedas de neopreno, con unos adaptadores para anclarlas al eje de los 4 motores DC (corriente continúa) que usé. Los motores es necesario controlarlos, ya que lo que hacen es girar en un sentido o en otro según se le aplique – + o viceversa. Para ello es necesario un driver de motores. Yo iba a usar el MSE A100, que sirve para controlar 2 motores (yo iba a usar 4 motores, pero como los 2 de cada lado van igual pues sólo necesitas una controladora). Pero este driver tiene como tope 1 amperio por canal de intensidad. Y mis motores consumían más. Incluso aunque usase 2 de estos drivers me pasaba, y lo más probable es que los fundiera en seguida. Cuando más consumen los motores es cuando están bloqueados (intentan girar pero no pueden), algo típico en sumo cuando ambos contrincantes se encuentran frontalmente y empujan.
Por tanto usé el driver MD22 (MSE Bilbao, 65 €). Este driver controla 2 motores (lo que yo necesito, ya que 2 se controlan igual) y permite 5 amperios por canal. Necesita +5v y Gnd, así como 2 salidas (patitas), una para controlar cada motor (se controla mediante PULSOUT), en vez de las 4 que usaba el otro. Este driver lo que hace es que cuando le mandas una orden la repite constantemente hasta que le mandes otra. En los motores, entre el polo positivo y el negativo puse un supresor de ruido que sirve para eliminar interferencias entre los motores y el driver.

Driver MSE A100

Driver MD22

Además de esto compré madera, una plancha de aluminio y pilas de tipo D y de 9 voltios (y portapilas para ambas).

Pilas tipo D con portapilas

3. Montaje:

En cuanto tuve todas las piezas, comencé a montarlas. Empecé con la estructura y los motores, después el driver, los sensores y por último el microcontrolador. He de admitir que era complicado hacerlo, ya que este se encontraba tapado y oculto. Cuando conectaba algo al Basic Stamp apuntaba la patita a la cual lo había conectado. Usé una protoboard adicional cerca de los sensores, y de allí les proporcionaba GND y +5 v (para reducir el cableado).
Antes de montar todo, fui probando cada sensor por separado, para comprobar que todos funcionaban.

Pruebas de varios sensores

4. Programación y funcionamiento:

Yo teniendo en cuenta los sensores que tenía, realicé un algoritmo. Básicamente, lo que el robot hacia era mirar continuamente los sensores. Si cualquiera de los CNY70 detectaba blanco (la línea) retrocedía y giraba algo menos de 180 grados. Si detectaban algo los bumpers delantero o trasero avanzaba o retrocedía continuamente, ya que el contario estaba delante o detrás. Si detectaba algo por un bumper lateral, avanzaba un poco y giraba (para cogerle al otro). Si detectaba algo por alguno de los dos GP2D15 giraba hacia ese, ya que significaba que le detectaba por un lado pero no por el otro. Cuando le detectaba con los 2 avanzaban. Y si no detectaba nada por ningún sensor, pues giraba mientras miraba el ultrasonido, si este detectaba algo inferior a 100 cm avanzaba. Cada vez que se movía o hacía cualquier cosa, miraba los demás sensores, para que no hubiese una confusión y se saliese del ring sin querer.

-Programa de la placa que controlaba los 2 servos:

' {$STAMP BS1}
PAUSE 5000
SYMBOL MotorIzq = 0
SYMBOL MotorDer = 2
OUTPUT MotorIzq
OUTPUT MotorDer
FOR B0 = 1 TO 12
PULSOUT MotorIzq,1
PAUSE 20
NEXT
FOR B0 = 1 TO 11
PULSOUT MotorDer , 300
PAUSE 20
NEXT
END

- Programa de la placa principal:

' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
OUTPUT 0
OUTPUT 2
INPUT 15
INPUT 14
INPUT 13
INPUT 12
INPUT 5
INPUT 4
INPUT 10
INPUT 9
Trigger PIN 7
Echo PIN 8
DISTANCIA VAR Word
samples VAR Nib
pWidth VAR Word
rawDist VAR Word
infra VAR Byte
ultra VAR Byte
posicioncontrario:
IF IN12 = 1 THEN delante
IF IN13 = 1 THEN detras
IF IN14 = 1 THEN derecha
IF IN15 = 1 THEN izquierda
GOTO posicioncontrario
delante:
PAUSE 4800
GOTO deteccion
detras:
PAUSE 4800
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 2100
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO deteccion
derecha:
PAUSE 4800
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 1100
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO deteccion
izquierda:
PAUSE 4800
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 1000
PAUSE 1100
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO deteccion
deteccion:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
GOTO bumperscny70infrarrojos
bumperscny70infrarrojos:
IF IN15 = 1 THEN bumperizq
IF IN14 = 1 THEN bumperder
IF IN13 = 1 THEN bumperdet
IF IN12 = 1 THEN bumperdel
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN10 = 1 AND IN9 = 1 THEN infraambos
IF IN10 = 1 THEN infraizq
IF IN9 = 1 THEN infrader
IF IN15 = 0 AND IN14 = 0 AND IN13 = 0 AND IN12 = 0 AND IN4 = 1 AND IN5 = 1 AND IN10 = 0 AND IN9 = 0 THEN ultrasonidos
GOTO deteccion
bumperizq:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 1000
PAUSE 1100
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
GOTO deteccion
bumperder:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 1100
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
GOTO deteccion
bumperdet:
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 1000
IF IN13 = 0 THEN deteccion
GOTO bumperdet
bumperdel:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
IF IN12 = 0 THEN deteccion
GOTO bumperdel
infrader:
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO bumperscny70infrarrojos
infraizq:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 1000
PAUSE 300
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO bumperscny70infrarrojos
infraambos:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
PAUSE 300
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO bumperscny70infrarrojos
amboscny:
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 1000
PAUSE 500
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 1000
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
PAUSE 1000
PULSOUT 0, 750
PULSOUT 2, 750
GOTO bumperscny70infrarrojos
ultrasonidos:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
LOW Trigger
rawDist = 0
FOR samples = 1 TO 10
PULSOUT Trigger, 5 ' 10
RCTIME Echo, 1, pWidth
rawDist = rawDist + (pWidth / 10)
PAUSE 10
NEXT
DISTANCIA = rawDist / 30
IF IN15 = 1 THEN bumperizq
IF IN14 = 1 THEN bumperder
IF IN13 = 1 THEN bumperdet
IF IN12 = 1 THEN bumperdel
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN10 = 1 AND IN9 = 1 THEN infraambos
IF IN10 = 1 THEN infraizq
IF IN9 = 1 THEN infrader
IF DISTANCIA <= 100 THEN ultradet IF DISTANCIA >= 100 THEN girosult
GOTO ultrasonidos
ultradet:
PULSOUT 0, 1000
PULSOUT 2, 500
GOTO ultrasonidos
girosult:
PULSOUT 0, 500
PULSOUT 2, 500
PAUSE 200
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
PAUSE 200
IF IN4 = 0 AND IN5 = 0 THEN amboscny
IF IN4 = 0 THEN amboscny
IF IN5 = 0 THEN amboscny
PAUSE 200
GOTO ultrasonidos


Vista trasera

Vista frontal

Vista desde arriba

Vista lateral

Video del concurso: http://www.ikeretxebarria.net/Deusto_2008.html

Agradecer a Iker Etxebarría su ayuda en este proyecto, tanto en conocimientos como en materiales. A pesar de que yo hice todo el robot, el me prestó varios materiales y me resolvió varias dudas.
Aclarar que el nombre del robot “Stealthbot” (traducción en castellano “Robot invisible”) se debe a que mi idea original era la de un robot que fuese muy difícil de detectar, algo que al final rechacé, pero mantuve el nombre.
En el concurso, tuve un problema, ya que en la final, el otro robot me golpeó un bumper y este se quedo enganchado. El otro tiro de él y se desenganchó GND, por tanto el bumper leía continuamente 1 (que el otro estaba empujándole lateralmente) y por ello avanzaba y giraba todo el rato, estando en un bucle.
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Autor: Sergio Porres González
http://roboticamaselectronica.blogspot.com/

Este documento ha sido realizado para orientar a posibles personas interesadas en la construcción de un robot de sumo o que estén interesados en la robótica en general. Si alguien quiere publicarlo, que contacte con su autor: sergioporres@telefonica.net
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76 comentarios:

Anónimo dijo...

Muy bueno el trabajo. Yo me estoy animando a entrar en este mundillo, despues de muchos años programando aplicaciones jejejeje

Sergio Porres dijo...

Pues gracias, si te animas ya me contaras. Es muy divertido programar un robot, las aplicaciones al final acaban siendo un peñazo...

Anónimo dijo...

Me gusta tu robot, yo tengo un boebot y quiero montar algo parecido al tuyo, quiero usar el MD22 pero como no tengo casi idea de electrónica tengo unas dudillas, mas que nada que dice que hay que ponerle un condensador para el ruido, un fusible... ¿tu podrias ayudarme?

Un saludo

Sergio Porres dijo...

Claro, por supuesto, pon aqui tus dudas y te las resuelvo. Siento no haber podido responder antes.

Yo también empecé con un boe bot, así que no te preocupes.

Anónimo dijo...

Muchas gracias Sergio, tu al menos contestas, la gente dice que ayuda y luego pasan.

Pues te cuento, quiero crear un robot de sumo y rastreador a la vez, que sea polivalente. He pensado en el MD22 porque junto con el BasicStamp será fácil controlar los motores.

Pone que tengo que poner un fusible en +V de la batería, supongo que eso en cualquier tienda de electrónica me lo venderán, pero no se como conectarlo, supongo que habrá algún aparatito para conectar el cable al fusible y que salga otro cable para que vaya al MD22 ¿que fusible tengo que pedir, va en relación con la batería?. Luego dice que es recomendable conectar un condensador de 10nF a los bornes del motor, eso supongo que será conectarlo a las patillitas del motor y ya está.

¿Que motores me recomiendas para lo que quiero? En www.superrobotica.com he visto unos con estas características:

Alimentación: 12V. RPM:200. Reducción: 30:1. Fuerza de parada: 18 Kg-cm.

¿es mucho? ¿es poco?

Estas son algunas de mis dudillas, si puedes ayudarme te lo agradecería mucho.

Un saludo

Sergio Porres dijo...

Yo creo que no es necesario usar un fusible. Es muy extraño que haya una sobrecarga, asi que sin fusible te funcionará perfectamente, yo lo usé sin él. En cuanto al condensador... lo que necesitas son unos supresores de ruido, que vienen con los motores, asi que no te preocupes. Esos motores están muy bien, yo los he usado, así que adelante, yo los compraría. También los tienes en eurobotcenter: http://www.eurobotcenter.com

Has comprado ya el driver MD22? En eurobotcenter es muy barato, es la tienda donde más barato lo he visto.

El motor está bastante bien, tiene bastante par y rpm. Así que te valdrá para ambas competiciones.

Saludos

Anónimo dijo...

Aun no he comprado nada. Te agradezco mucho la contestación, me está siendo de gran ayuda. Aun estoy pensando si usar 4 motores o 2, más que nada para el tema de sumo, creo que con 4 sería mejor ya que si me levantan el robot por delante o detrás aun tendrá agarre.
Yo soy de Madrid, no se si tu también. ¿sabes donde puedo comprar las baterías de 12V para esos motores y de que tipo convienen? ¿una misma batería me serviría para los 4 motores? lo digo porque supongo que necesitaría dos modulos MD22 para controlar los 4 motores si me decanto por esa configuración.

Un saludo

Sergio Porres dijo...

Yo para sumo use 4, creo que es lo ideal, pero dependerá de tu presupuesto.

En cuanto a tiendas donde vendan baterias... no se, en España hay muy pocas, quiza en superrobotica haya alguna. Sino mira el robotshop (pero es extranjera), hay si que he visto. Te puedes plantear usar pilas.

En seguida voy a publicar un artículo técnico sobre baterias, pilas etc. seguro que te será útil.

Con un driver es suficiente, ya que los motores de un mismo lado giran igual, no es necesario gastarse el dinero dos veces.

Anónimo dijo...

Mil gracias de nuevo Sergio.

Tienes toda la razón, conecto los motores de dos en dos y así me ahorro un MD22, no sabía si eso era posible pero veo que si.

Tengo 8 baterías AAA 1,5Vdc y 700Ma/hora, supongo que si uso un portapilas para las 8 baterías o dos de 4 pilas y los conecto al MD22 sería lo mismo que usar una batería de 12V ¿no?

Sergio Porres dijo...

Pues sí, sumarían 12 voltios. Pero te recomendaría usar pilas mejores que las AAA.

Sergio Porres dijo...

Pues sí, sumarían 12 voltios. Pero te recomendaría usar pilas mejores que las AAA.

Anónimo dijo...

Son estas:

http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?products_id=204

Si las hay mejores dime de que tipo debería pedirlas para buscarlas.

Anónimo dijo...

Más cosillas, mira que soy pesado eeehhh.

El MD22 es para controlar 2 motores y si le conecto 4 con la misma alimentación ¿no les llegara menos potencia? Verás que lo de que no tengo ni dea se queda corto.

Esta duda me viene porque he leido esto en una página:

En la misma se visualiza que los dos motores de la
izquierda están en serie como así también lo de la
derecha y conectado a 24 Volts cada serie. Al ser todos
los motores iguales tendrán una tensión en sus bornes
igual a 12 Volts
Esto se debe a una solución de compromiso que se tuvo
que tomar ya que en un principio cada motor se
encontraba conectado en paralelo con una tensión de
alimentación de 12 Volts. Al ponerse en marcha los
mismos producían que el LOGO! se reseteara a causa de
una baja tensión.

Sergio Porres dijo...

Los motores los pondrías en paralelo, así que el voltaje sería el mismo para ambos. El rendimiento sería el mismo, pero las pilas durarán menos.

Yo usaría pilas alcalinas en lugar de recargables. Pero si usas recargables, usa mejor de tipo C, que son mejores y no pesan y ocupan tanto como las de tipo D.

Mira este artículo:

http://roboticamaselectronica.blogspot.com/2008/06/pilas-bateras-y-fuentes-de-alimentacin.html

Anónimo dijo...

Ya, entiendo que las pilas alcalinas seran mejores que las recargables, las recargables me las compré para el boebot porque los servo consumen bastante.

Lo que pasa es que si uso 8 alcalinas tipo C para alimentar 4 motores de 12V se las comerán rapido y hala, a comprar más.

No comentas nada en tu artículo sobre las de tipo LIPO, yo he visto por ejemplo unas que ponía:

PACK DE BATERIAS LIPO 11.1 VOLTIOS 1.2 AMPERIOS 22,5 x 34 x 48 mm

Sergio Porres dijo...

Sí que hablo. Lipo significa litio polímero, y si lees el artículo, si que aparecen mencionadas y explicadas.

Si no quieres gastarte mucho dinero, prueba con las de tipo C que no sean alcalinas, solo normales. A mi me costaron las de tipo D normales 1,05 € dos pilas.

Anónimo dijo...

Mil perdones, por las mañanas estoy medio cegato.

Nicolás Vega dijo...

muy buena la explicación. Te cuento que soy de Argentina, estudiante de ingeniería en sistemas, y estoy trabajando en un proyecto para armar un robot similar al tuyo para Sumo. Tengo dos dudas para plantear ya que no encuentro mucha info al respecto. La primera es.. que sensores ultrasonído son ideales para esta actividad? vi que el que usaste tiene un alcance de 3-4 metros.. pero esto no afectaría al robot si hay alguien fuera del round menor a esa distancia? no lo detectaría y se confundiría?
La otra pregunta es si puede ser factible usar baterías de celular para alimentar al robot, por ejemplo las de ion-litio de nokia (4 bats x 3,7 V )??
Muchisimas gracias por los consejos
Saludos desde Arg
Nicolás

Sergio Porres dijo...

Me alegra que me lea gente de Argentina, y en general de todo el mundo.
Lo que dices de los ultrasonidos es cierto, se pueden confurdir, por eso ponen un perímetro donde la gente no puede acercarse. Aun así, lo que hice yo, es poner en el programa que detecte cosas a menos de x distancia. Es decir, decirle: si detectas algo a menos de 200 cm (por ejemplo) haz tal cosa, sino nada.

En cuanto a las baterias... pues podrían usarse, pero dudo que un telefono móvil requiera mucha intensidad, así que las baterias darán poca, pero compruebalo con un tester. Por servir, sirven.

Nicolás Vega dijo...

Gracias Sergio por compartir tus experiencias!
Entiendo el tema de los ultrasonidos, no sabía que se establecía un perímetro fuera del ring, eso simplifica enormemente las cosas.
Con respecto a las baterías, estuve averiguando que tienen entre 1050 y 1200 mA/hora; y según mis cálculos estarían funcionando bien para los motores que estoy utilizando. Igualmente voy a tener en cuenta la implementación de pilas comunes, ya que son mucho mas económicas que las baterías.
Tengo una duda mas correspondiente a los motores, yo estaría utilizando un motor de 330 RPM pero con un par nominal de 0,3 kgf.cm ; este motor me serviría ?? tengo entendido que se movería muy rapido, pero no se si tendrá la suficiente fuerza para vencer al oponente... que especificaciones tienen tus motores?

Nicolás Vega dijo...

adjunto el datasheet
http://www.ignis.com.ar/PDF/mr6.pdf

Sergio Porres dijo...

Pues si, se movería rapido, pero tiene poco par, no serviría para sumo (me refiero con buenos resultados). Mis motores tenían 120rpm y 9 kg/cm. Yo eleguiría otro motor algo mejor.

Nicolás Vega dijo...

Gracias nuevamente Sergio, seguiré buscando entonces otro tipo de motor, con mas par motor. Cuando tenga alguna novedad te comento.
Nos mantenemos en contacto,
SAludos!

Anónimo dijo...

Hola Sergio, veo que ya te leen de todos lados, enhorabuena.

Tengo una dudilla más. En superrobotica tenían unos soportes para sujetar los motores que quiero comprar y que eran para poner los motores en p'osición horizontal pero me parece que ya no los venden. ¿me puedes aconsejar que usar para fijar los motores? Por cierto, la tienda que me recomendaste (Eurobotcenter) está de pruebas y no venden ahora nada por internet, pero la verdad es que tienen muy buenos precios.

Gracias

Anónimo dijo...

Otra cosilla más ¿que material aconsejas para contruir el robot? Metacrilato, policarbonato, aluminio... Supongo que todos estos materiales son difíciles de cortar por uno mismo y habrá que encargarlo a una tienda. El prototipo lo construiré con contrachapado pero ese material no creo que sea bueno en una competición, se puede astillar con los golpes.

Sergio Porres dijo...

Pues en el tema de sujetar el motor yo use unos hubs, y atornillé el motor. Mira aqui:

http://www.robotshop.ca/home/products/robot-parts/mechanics/mounts-hubs/index.html

Es canadiense la tienda, sino mira aqui:

http://www.superrobotica.com/S360180.htm

Es cierto, eurobotcenter todavia no funciona, han tenido algun problemilla y todavia no esta disponible. Cuando lo esté ya os aviso.

En cuanto al material a usar, pues no recomiendo madera, y menos contrachapado, ya que pesa mucho y es muy grueso. Lo ideal es metacrilato, aluminio... mas que nada porque son muy ligeros, resistentes y pesan poco. Y si es posible,(vamos, soñando) fibra de carbono. Pero no te va a ser fácil encontrarlo. Yo conseguí una plancha de aluminio (de lo más barato) en una metalistería.

Anónimo dijo...

Los soportes que me envías en el primer enlace son los que yo quiero, antes los tenían en superrobotica pero creo que ya no los vende, el segundo enlace son los casquillos que voy a comprar para unir los motores a las ruedas.

¿como se cortan el metacrilato, el aluminio...? El metacrilato se un sitio que me lo cortan al láser si yo llevo el fichero de CAD, pero a lo mejor necesito hacer retoques y esas cosillas. Yo tengo sierra de calar y una dremel, no se si servirían para cortar esos materiales.

Sergio Porres dijo...

Pues no se, supongo que con una sierra buena servirá, pero claro, la precisión no es la misma que con láser. También dependerá de como sea de grueso el material.

Cuando acabes me tienes que enseñar ese proyecto, tiene muy buena pinta.

Saludos

Anónimo dijo...

He leido que para cortar el metácrilato se puede usar una cosa que se llama uña de gato, una sierra de maquetería... probaré con eso.
Aun estoy diseñando todo, pero creo que ya se todo el material que necesito y como será el robot. Estoy estudiando como hacerlo en parte invisible, color negro para los infrarrojos y un aislante con picos para desviar los ultrasonidos. Estoy buscando alternativas a las típicas rampas y planchas de los robot de sumo, he visto un robot que tenia lapiceros en el frontal, es una idea genial, ya te mandaré un enlace para que lo veas, el tio es un genio.

Bueno, ya te iré contando y seguro que me surgen mas dudas, ahora ya sólo me queda encontrar donde comprar los soportes para los motores.

Un saludo

Anónimo dijo...

Por cierto, parece que ya esta disponible la página de Eurobotcenter

Sergio Porres dijo...

Lo del color negro es buena idea, yo ya lo hice. También intenté lo de los ultrasonidos, pero no habia manera de conseguirlo (probe de todo menos aislante, aun así no se si serviría).
En cuanto a los lapices, ten cuidado de no pasarte de tamaño máximo.

Anónimo dijo...

Estos días voy a probar lo de los ultrasonidos ya que tengo varios detectores PING de parallax, en teoria debería funcionar, los picos que tiene el material desbían las emisiones, probaré con varios tipos.
Los lapiceros irían hacia arriba y se bajarian al empezar, se ponen de diferentes largos para que topen con el otro robot en varios puntos, además hay que dejarlos con las gomas del final porque es un material que resbala poco.

Crearé una página e iré poniendo todos los pasos que voy siguiendo, donde consigo el material... Seguro que hay mucha gente como yo, que no tiene ni idea y les vendrá bien.

Sergio Porres dijo...

Ya me contaras que tal te va. Yo probé muchas cosas y no funcionaron, pero no pude encontrar material aislante, asi que lo deje por imposible.

Ya me contaras que tal te va.

Sergio Porres dijo...

Por cierto, has realizado algun robot más o este es tu primer robot?

¿Por qué te decidiste a hacer un robot?

Anónimo dijo...

Ya te dije que tengo Boe-bot y he hecho muchas pruebas con el, sobre todo algoritmos para seguimiento de linea, simular un sistema de aparcamiento de un coche...

Ahora quiero dar un paso más e intentar competir contra otros y ya meterme con motores de CC, meterme a hacer pruebas con materiales y esas cosas. Voy a elegir la categoría de sumo ya que creo que es en la que podría hacer algo digno, como velocista lo llevaría mal y de rastreadores hay muchas cosas hechas.

En general veo que la gente se preocupa mucho por el tema de la fabricación del robot pero de la parte de programación se preocupan poco, yo considero que es mucho más importante la parte de programación, he visto robots de sumo que se mueven sin ton ni son por el ring, lo basan todo en la parte delantera y descuidan la parte trasera y los laterales, son totalmente vulnerables.

Tal vez vaya de listillo y después mi robot sea el peor del mundo, ya veremos que sale de todo esto.

Sergio Porres dijo...

El problema no es tanto que la gente sólo se preocupe del aspecto mecánico, sino que es lo que primero hace y para cuando va a ponerse a programar ya no tiene tiempo y tiene que hacerlo rápido.

De momento tu robot tiene muy buena pinta, espero que te funcione bien.

Saludos

ULISES dijo...

hola sergio quisiera que me explicaras eso acerca del md22 porque yo uso puente h muy antaño por cierto lo que deseo es que me digas si le da direccion alos 4 motores o solo a 2 y cuanto voltaje maximo pued0 00ortar el md22 otra hay otro circuito que sele parezca porque he visto en otra tiendas que casi cumplen la misma funcion y como le daria direccion al md22 con radio control gracias

Sergio Porres dijo...

Cuando tenga tiempo voy a hacer un tutorial sobre controladores y drivers para motores.

El MD22 solo controla 2 motores (es decir, dos direcciones), pero si de los 4 motores, funcionan igual 2 y 2, pues con uno vale. Pero no puedes controlar 4 motores independientemente. En cuanto al voltaje maximo, son 50 voltios.

Para radio control usarías el método radio control independiente.
Descargate el data sheet aqui:

http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?cPath=27_99&products_id=371

ULISES dijo...

osea que el md22 solo me serviria para darle direccion al sumo derecha e izquierda lo que yo me refiero es que si para delante tambein aplica y de reversa pero ya con control de velocidad y lo alimento solo con 5 volt y me saldrian 50 es lo que segun yo tengo entendidio pero mi duda es que ya cuando tenga los 4 motores pueston en la sllantas los cable sdel motro segun yo los tengo que conectar al md22 o como lso conecto para que tenga la sfunciones d edar vuelta y reversa y hacia a delante pero ya con el control d evelocidad o que circutio me recomendarias para que maneje los 4 motores porque con el md22 solo amnejo 2 y como se manejan dices que solom para la direccion peron entonce sla reversa y hacia adelante te agradeceria que me lo explicaras mejor gracias

Anónimo dijo...

En la documentación te lo explica bien, según la duración del pulso que le apliques, los motores irán en un sentido o en otro y a más o menos velocidad.

En la documentación puedes ver por ejemplo como lo harías para controlarlos con un BS2 y el comando PULSOUT.

- 500 -> retroceso a máxima velocidad
- 750 -> parados
- 1000 -> avance a máxima velocidad

Quiero que los motores de un lado avancen a toda velocidad...

PULSOUT Motor, 1000

Quiero que los motores de un lado avancen a media velocidad...

PULSOUT Motor, 875

Quiero pararlos...

PULSOUT Motor, 750


Y para que retrocedan igual, cuanto más te acerques al valor 500 mas rápido irán y cuanto más te acerques al valor 750 más lentos irán.


Yo creo que así lo entenderás, si me equivoco en lo que digo, que me rectifique alguien.


Un saludo

Anónimo dijo...

¡¡¡Atención atención !!!

Primer fallo de mi robot, dos motores en linea mas dos ruedas de sumo de 65 mm ocupan mas de 20 cm, me he lucido con la compra.

Bueno, hare un robot un pelin más ancho pero ya no puedo competir con el.

Sergio Porres dijo...

Es por lo que digo que hay que tener todo en cuenta... Mi robot media justo 20 cm. ¿Por cuanto te has pasado? Si es por poco quiza puedas modificarlo o igual te lo pasan (si es 1 cm). Es una pena.

Sergio Porres dijo...

Es por lo que digo que hay que tener todo en cuenta... Mi robot media justo 20 cm. ¿Por cuanto te has pasado? Si es por poco quiza puedas modificarlo o igual te lo pasan (si es 1 cm). Es una pena.

Sergio Porres dijo...

Como bien ha explicado anonimo, funciona así.

Te voy a explicar lo que yo hice, aunque puedes mirarlo en el tutorial.

Necesitas un MD22, 4 motores (con ruedas etc.), pilas y cable (todo esto solo para los motores).

Conectas el microcontrolador con el md22. Conectas las pilas que uses con el md22. Segun las pilas que uses, sera ese el voltaje que tengan los motores (si pones 5 voltios, pues los motores tendrán 5 voltios).
Conectas entre si los dos motores del mismo lado (en paralelo). Así consigues que giren los dos igual (hacia delante o atras).
Conectas las dos parejas de motores al md22. Bien, ahora puedes hacer que se muevan hacia delante o atras todos los motores, pero el motor A y el A´ (los de un mismo lado) se moveran igual, así como el B y B´.

Puedes hacer que avance el robot: como los de un lado están al reves que los del otro, para avanzar los de un lado serían 500 y los del otro 1000.

Para retroceder: al reves, los que eran 500 son 1000 y los de 1000, 500.

Para girar: todos 500, o todos 1000 para girar hacia el otro lado.

Con esto de 1000 y 500 controlas la velocidad. Se usa la instrucción pulsout. Pulsout 500 = velocidad maxima en un sentido. Pulsout 1000 = velocidad maxima en el otro sentido. Pulsout 750 = parados. Cuanto más cerca de 1000 o 500 mas rapido. Pero no es lineal, sino exponencial.

Sergio Porres dijo...

Por cierto, no os corteis si no entendeis, seguir preguntando, que a mi no me importa contestar.

Saludos

Sergio Porres dijo...

Por cierto, no os corteis si no entendeis, seguir preguntando, que a mi no me importa contestar.

Saludos

Alberto (sr. anónimo) dijo...

Nada, creo que de momento el robot tendrá una anchura de 23 cm, cuando esté en funcionamiento el robot ya iré ajustando tamaños. La verdad es que me estoy encontrando todo tipo de problemas, eso me pasa por ser nuevo en esto, pero bueno, así me sirve de experiencia para futuros robots.

1.- Los tornillos de los casquillos que compré en superroborita para poner las ruedas de sumo son de cabeza hexagonal, pero el problema es que tienen una métrica muy especial (supongo que americana), las llaves que tienen las ferreterías no sirven, o es pequeña o grande. Voy a comprar los tornillos de esa métrica con otro tipo de cabeza y resulta que los tornillos no son de metrica 3 exacta, son un pelin más anchos.
Señores de Superrobotica, avisen de estas cosas jod...

2.- Junto con los motores compré los soportes que hablamos para colocarlos en posición horizontal (también esto comprado en Superrobotica). Me aseguraron por teléfono que esos soportes servían para los motores que les compré, talan talan talan, segunda cagada de esta gente, los agujeros del soporte no coinciden con los del motor. Pues nada, a comprar brocas de metal para la dremel y a ampliar los agujeros del soporte, espero no cargármelos.

Este comentario parece una crítica a Superrobotica, no es así, pero a mí me han decepcionado bastante, hay que conocer lo que se vende e informar correctamente y si embalan las cosas con un poquito más de cuidado pues mejor (papel de embalar arrugado y ya está, las burbujas no son tan caras eeehhh), la tarjeta MD22 me llegó con todos los componentes doblados, los motores (que son grandecitos) sueltos...

Relax relax, se positivo, que mi futura criatura se va a comer a los demás jejejeje

ULISES dijo...

mas o menos te entiendo osea que si mis motores son de 12 volts le tengo que meter al circuito una de 12 pero los motores de lado derecho los conecto en paralelo y los de lado izquierdo igual y si quiero hacia adelante le doy 1000 en pulsout pero lo manejo con rc no tiene inportancia o si porque lo que digo si el control tiene solamente 2 palanquitas le doy hacia adelante y se a pero aqui los motores reciben segun los 1000 y jalan hacia adelante y si le doy con el jostick derecha a los motores les da ala derecha `pero si utilizo un circuito diferente ma savanzado que el md22 cuales serian al sventajas

Sergio Porres dijo...

Pues yo no he comprado nunca en superrobotica, pero se me estan quitando las ganas. Cuando yo compre de una tienda extranjera, ningun problema, todo en perfecto estado, sin ningun rasguño ni nada, bien empaquetado.

Sergio Porres dijo...

Si, es como dices. En cuanto al RC, pues no lo he usado, pero en principio será parecido. Mira el data sheet que te dije.

Drivers mejores que el MD 22 no hay muchos, es mas que suficiente. ¿que parte de sus caracteristicas querrias mejorar?

Supongo que querras usar un mando a distancia para controlarlo, no?

Alberto dijo...

¿En que tiendas compras tu Sergio?

Yo normalmente en microcontroladores.com, pero es que ruedas y esas cosas no tienen.

ULISES dijo...

es eso mero controlarlo a distancia mi ultima duda es que si mis motores son d e 12 volts le conectoal circuito una de 12 volts y tu me recomiendas las de polimero de litio pero si dice que el circuito solamente recibe 5 o estoy mal te lo agradesco mucho sergio me sacaste de una gran duda

Sergio Porres dijo...

Pues echa un vistazo a esto:

http://roboticamaselectronica.blogspot.com/2008/02/tiendas-de-robtica-y-componentes.html

Sergio Porres dijo...

Yo no recomiendo las de litio polimero, son una buena opción pero depende de para que lo quieras.

El MD22 necesita doble alimentación. Su lógica funciona con 5 voltios, que tu le envias del microcontrolador. Sin embargo, los motores funcionan con 12 voltios, que se meten aparte. Para cada cosa hay unas ranuras donde meter los cables.

Alberto dijo...

Pues yo al final he optado por una batería de ácido plomo 12V 1,3AH, es más grande que las pilas pero creo que puede dar muy buen resultado, el tamaño es 97X43X53 y pesa 600 gr más o menos, además es recargable, este tipo de baterías tienen un buen precio, a mí me ha costado unos 6 euros, lo más caro es el cargador.

Yo creo que ya tengo todo el material, el robot me saldrá por unos 400 euros. Ya he empezado a cortar la madera, uso contrachapado porque me es fácil cortarlo y agujerearlo, en el robot final usaré metacrilato o aluminio. Tengo ganas de ver ya la potencia de los motores que compré, le echaré un pulso a ver quien gana.

Iré haciendo fotos de todo así veis lo que hago y me podeis ayudar con vuestras sugerencias.

Un saludo

Sergio Porres dijo...

Me parece buena idea. Esa bateria tiene buena pinta, ya nos contaras que tal va.

ULISES dijo...

ahh yo pensaba que con solo alimentar el circuito te daba de salida lo que le metias porque alguien traia un circuito que con una sola bateria (polimero d elitio)alimentaba sus 4 motores el circuito es este esta en robotshop Engineering Sabertooth Dual 25A 6V-24V Regenerative Motor Driver
por eso tengo duda osea que alimenta el circutio con 5 y si traigo 4 motores de 12 volts le tengo que meter 48 o me equivoco? o que me aconsejas

Sergio Porres dijo...

El circuito necesita una doble alimentacion. Por una parte para que funcione el mismo, para su lógica, y para el tienes que meterle 5 voltios, que proceden del microcontrolador que estes usando.

Por otra parte, necesita alimentación para los motores que le vas a conectar. Aquí puedes meter lo que te de la gana, siempre que no supere lo que aguantan los motores o el propio driver. Si tienes 4 motores, no tienes que meter 48 voltios, sino sólo 12, que iran a cada motor por igual. Es una conexión en paralelo.

Lo más facil de usar son pilas, pero dependerá de tu presupuesto.

Sergio Porres dijo...

Durante el mes de julio, es posible que no pueda contestar pero igualmente dejar los comentarios e intentaré responder.

Saludos

Alberto dijo...

No consigo que me funcione bien el MD22, da igual lo que le pase con pulsout que siempre hace el mismo movimiento

Alberto dijo...

Pongo por ejemplo PULSOUT 10, 1000 y se ponen en marcha los 4 motores, estoy desesperadito.
El MD22 lo he puesto en modo analógico independiente, los 3 primeros switch hacia abajo y el cuarto hacia arriba.

Sergio Porres dijo...

Pero en que patitas tienes los motores? Todos en la 10?

Alberto dijo...

Solucionado el problema, el MD22 no tengo que ponerlo en modo analógico independiente, sino en modo RC.

Ya estoy haciendo todas las pruebas de programación, la verdad es que los motores tienen bastante potencia, voy a tener que bajarle un poco la velocidad y cuando empuje ponerlos a tope.

Sergio Porres dijo...

Me parece buena idea, ya me contarás que tal te funciona.

Nicolas Vega dijo...

Sergio, como estás?
te comento que seguimos armando el robot, pero tenemos un problema.. no conseguimos por ningun lado algun diagrama que explique como armar los sensores de ultrasonido, sin la necesidad de utilizar un SRF05 o 08 o cualquier circuito armado. El tema no es que no se quiera comprar un circuito armado, sino que no se consiguen en Argentina; y por lo tanto tenemos que construirlo manualmente. Tendrás alguna información al respecto??
Desde ya y como siempre, mil gracias
saludos

Sergio Porres dijo...

Supongo que tu te refieres a que no tienes ningun hardware para controlar los ultrasonidos. Pues lo veo dificil, si que hay algun esquema por internet, pero me parece que va a ser complicado. Debe ser muy preciso y eso no es facil. Quiza sea mucho mas sencillo comprarlo en otro pais y que te lo envien. En cualquier caso, si encuentro algo te lo envio.

Saludos

Stompi dijo...

x4
S330142 MOTOR DC REDUCTOR 12V 253 RPM

x4
ruedas neopreno
S360175 RUEDA ROBOT SUMO 65MM

x4
S360180 CASQUILLO FIJACION RUEDA SUMO 65MM

he pensado en comprar esto por superrobotica...

he visto que "alberto" ha hecho un coemntario explicando que el estado de las piezas del pedido es malo...
y que ademas miden mas de 20 cm alineados...

pregunta para alberto:

te llegaron mal las piezas ??

miden mas de 20 cm (rueda+casquillo+motor-motor+rueda+casquillo ) ???

gracias

Alberto dijo...

No es que las piezas me llegasen mal, me explico:

- Mi queja es que ellos me dijeron que los soportes para los motores que venden sirven para mis motores y al final resultó que no, me tocó usar el taladro pero problema resuelto, los motores que compré son los que tienen referencia S330090. Las piezas no me llegaron en mal estado, pero el embalaje no es el adecuado, iba todo junto en una caja y cosas sueltas como los motores, que pesan y pueden dañar otras piezas.

Con lo que compré no consigo que se ajuste a los 20 cm, yo compré las ruedas que tu dices, tienen un diámetro de 65 por un ancho de 35 y al final me salía un ancho de 23 cm aunque a lo mejor podía ajustar un poco el ancho, pero no hasta los 20. Lo que voy a hacer es comprar las ruedas de 55X20, con lo que consigo reducir esos 3 cm que me sobran. De todas formas creo que los motores que tu quieres comprar son algo menos largos que los mios.

Mi robot ya esta funcional pero quiero rehacerlo para ajustarme a la normativa. Estoy pensando en hacerlo en aluminio o en policarbonato, pero no se como cortar esos materiales en mi casa.

También quiero añadirle más sensores, tiene uno de ultrasonidos en cada uno de los 4 lados pero quedan ángulos muertos sin cubrir.

Renee Alonso Ramírez García dijo...

Cordial Saludo Muchachos(as)
Soy colombiano (de Medellin) y me encontré por casualidad con este foro(muy enriquecedor, por cierto).
Tengo muy pocos conocimientos en electrónica pero mucha experiencia en desarrollo de software.
Quisiera construir mi propio robot de Sumo y a mediado plazo, crear un centro de SumoBot, aquí en mi ciudad.
Por favor, me podrían guiar: Manuales, rutinas (programacion) al respecto, dónde comprar virtualmente y seguro (lo poco que se consigue aquí es muy costoso).
Gracias a todos.

Sergio Porres dijo...

Pues como ya te digo en el email es recomendable empezar por algo más sencillo que construir tu propio robot. Lo de crear un centro de sumobot me parece una idea magnífica.

En cuanto a la mejor tienda que conozco y que vende en todo el mundo: www.robotshop.ca

Manuales en www.todomicrostamp.com

ULISES dijo...

hola sergio mira compre el md22 solo que yo lo controlo por rc tengio una duda nos ecomo conectar la tarjeta receptora de mi controlal md22 porque le suministro los 5 volts pero ya no s edonde van los 3 cables d ela tarjeta gracias por tu ayuda

Sergio Porres dijo...

Hola, siento no haberte contestado, no me dí cuenta.

En www.msebilbao.com venden la controladora MD22 y ahí hay un documento que te puedes descargar y donde puedes ver como se conecta.

Saludos

Anónimo dijo...

ola sergio; pues mira me gusta este mundillo de los robots y eso y kisiera montarme mi propio robot pero no se por donde empezar xd ^_^. te dejo mi msn para k podamos ablar carlostuning95@hotmail.com. por favor ayudame. gracias

Anónimo dijo...

Hola, la verdad, un buen post, atractivo y interesante, ahora en mi opinión, se ve que no has perdido mucho tiempo, en la electronica,debido a que compraste, muchos kit armados, siendo estos sensores y demas. Particularmente, en argentina, paraná entre rios, no se consigue mucho esto, directamente no hay, por eso tuve
un largo camino, un año de competencia y experiencias inolvidables...
En cuanto a la construcción, puedo dar algunas sugerencias... si alguien es de Argentina. no ahy dudas pregunte, talvez pueda ayudar y dar unas ideas.. sobre todo en que comprar y armar.. consulten...
o busuqen en TARINGA tengo un post y seguirme mostrando mas sobre mis robots... m i usuario German_Chimy

Soy Germán_chimy para todos

Stalin Proaño dijo...

Sabes Sergio se ve muy divertido programar a un robot, a mi me gustaria mucho pero aka en Ecuador no se adonde podria encontrar los materiales; sugerencias de dondes los podria sacar.Carros control remotos etc. saludos y gracias estamos hablando

Stalin Proaño dijo...

A mi me gustaria construir uno pero aka en Ecuador no se adonde pueda comprar sugerencia si puedo sacar los materiales de carros control rremotos viejos etc tiendas ayudame gracias y saludos d aka de Ecuador